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speedgoat实时仿真系统
Speedgoat实时仿真方案Speedgoat实时目标机是MATLAB/Siumlink的官方仿真平台，无缝兼容Simulink，显著的优势之一是All in Simulink，从建模、离线仿真、到实时仿真、调参监控，均可在Simulink环境完成。
全球自动驾驶领域的领军企业Mobileye采用Speedgoat系统进行自动驾驶的实时仿真与控制。Eyal Bagon表示，使用Speedgoat后，参数调整与系统校准变得极为简便，大大节省了时间，无需每次更新控制算法都要重新编译与烧录。
对于高压直流输电技术（HVDC），实时仿真系统能够在仿真设备上实时运行模型，验证相关控制算法，减少能量损耗。电网保护继电器的测试则需要在仿真环境中实现不同类型的故障模拟，实时仿真系统构建的HIL测试平台能够满足这一需求，实现自动化测试，提高测试效率。
在Speedgoat实时仿真系统中，选择合适的Ethernet接口作为主节点或从节点。打开Visual Studio，新建EtherCAT工程，并连接Beckhoff的EtherCAT接口。扫描并添加EtherCAT IO模块，配置EtherCAT主节点数据，包括新建EtherCAT task，并配置其优先级、周期等参数。关联Input和Output变量，与IO模块通道相关联，以实现数据的收发。
Speedgoat是MathWorks的联营公司，提供专门针对Simulink环境的实时系统。本系统中运行车辆模型的是Speedgoat的高性能实时仿真平台——Performance Real-Time Target Machine。Simulink车辆模型可一键编译、下载、运行到Speedgoat实时仿真平台，实现实时仿真测试。
例如，柔性交流传输和高压直流输电技术的控制验证，都通过实时仿真系统进行，确保控制算法的性能和安全性。电网保护继电器的测试同样依赖于仿真环境，能在模拟故障情况下进行全方位的检验，提高测试效率和安全性。
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